腱驱动机器人设计优化：腱缠绕与捷径的多目标优化

2026年10月8日，arXiv Robotics（一手）发表研究，提出一种腱驱动机械臂多目标优化方法。该方法利用NSGA-II算法，同时最大化关节扭矩并最小化臂体厚度，对肌腱路径、滑轮配置与附着点进行优化。研究结果得到Pareto最优设计，表明通过策略性捷径可有效放大力臂，为紧凑高扭矩机械臂提供实用设计准则。目前未见其他报道或后续进展。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。