腱驱动机器人设计优化：腱缠绕与捷径的多目标优化

1. 12:00
   arXiv · Robotics

   考虑肌腱缠绕与捷径的腱驱动机器人设计优化

   该研究提出一种腱驱动机械臂多目标优化方法，利用 NSGA-II 同时最大化关节扭矩并最小化臂体厚度，优化肌腱路径、滑轮配置与附着点。结果得到 Pareto 最优设计，通过策略性捷径有效放大力臂，为紧凑高扭矩机械臂提供实用设计准则。

Current heat 9·Comparable peak 10（Oct 8）·Comparable change over 24 hours –

The trend compares only the same participants observed continuously; its range may be smaller than the current heat count. Move or click on the chart to inspect hourly heat; use the left and right arrow keys to switch.