arXiv · Robotics· Yuta Sahara, Kento Kawaharazuka, Kei Okada·· 3 小时前AI 评分17
考虑肌腱缠绕与捷径的腱驱动机器人设计优化
Design optimization of tendon-driven robots considering tendon wrapping and shortcut
AI 导读
该研究提出一种腱驱动机械臂多目标优化方法，利用 NSGA-II 同时最大化关节扭矩并最小化臂体厚度，优化肌腱路径、滑轮配置与附着点。结果得到 Pareto 最优设计，通过策略性捷径有效放大力臂，为紧凑高扭矩机械臂提供实用设计准则。
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