基于触觉感知的未知物体安全轻柔抓取研究

2026年10月12日，arXiv·Robotics（一手）报道了一项基于触觉感知的未知物体安全轻柔抓取研究。研究提出一套在线数据驱动的预测控制框架，使用一对紧凑单通道触觉传感模块，实时刻画夹爪与物体的动态交互，无需先验知识或离线训练。系统通过有限状态机探测初始抓取力并识别抓取力约束，用高斯过程模型在线学习动力学，并将模型不确定性转化为鲁棒约束嵌入模型预测控制。该框架以100 Hz实时运行，实验覆盖从生豆腐、棉花糖到岩石等多类物体。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。