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基于触觉感知的未知物体安全轻柔抓取研究

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2026年10月12日，arXiv·Robotics（一手）报道了一项基于触觉感知的未知物体安全轻柔抓取研究。研究提出一套在线数据驱动的预测控制框架，使用一对紧凑单通道触觉传感模块，实时刻画夹爪与物体的动态交互，无需先验知识或离线训练。系统通过有限状态机探测初始抓取力并识别抓取力约束，用高斯过程模型在线学习动力学，并将模型不确定性转化为鲁棒约束嵌入模型预测控制。该框架以100 Hz实时运行，实验覆盖从生豆腐、棉花糖到岩石等多类物体。

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LatestOct 12
最新报道提出在线数据驱动预测控制框架，以100 Hz实时运行并完成多类物体抓取实验。

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Oct 12, 2026
  1. arXiv · Robotics
    基于触觉感知的未知物体安全轻柔抓取

    提出一套在线数据驱动的预测控制框架，用一对紧凑单通道触觉传感模块实时刻画夹爪与物体的动态交互，无需先验知识或离线训练。系统通过有限状态机探测初始抓取力并识别抓取力约束，用高斯过程模型在线学习动力学，将模型不确定性转化为鲁棒约束嵌入模型预测控制。该框架以 100 Hz 实时运行，实验覆盖从生豆腐、棉花糖到岩石等多类物体。

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