基于触觉感知的未知物体安全轻柔抓取

提出一套在线数据驱动的预测控制框架，用一对紧凑单通道触觉传感模块实时刻画夹爪与物体的动态交互，无需先验知识或离线训练。系统通过有限状态机探测初始抓取力并识别抓取力约束，用高斯过程模型在线学习动力学，将模型不确定性转化为鲁棒约束嵌入模型预测控制。该框架以 100 Hz 实时运行，实验覆盖从生豆腐、棉花糖到岩石等多类物体。