Immiscible Diffusion Policy 保持多模态机器人动作

研究者提出 Immiscible Diffusion Policy，一种面向机器人动作生成的扩散策略插件。该方法在训练期即可加入，无需标签，也不改动策略架构或推理流程。其核心思路是通过动作-噪声分配，为相对独立的噪声到动作路径保留对应关系，从而在扩散过程中维持多模态动作特性，避免不同动作模态在生成时被混淆。该成果以 arXiv Robotics 一手论文形式发布，报道未提供实验数据、基准对比或开源信息。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。