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Grounded-Dreamer：用世界模型合成物理落地机器人数据
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2026年10月12日，arXiv Robotics 发表关于 Grounded-Dreamer 的一手报道。该研究提出一种机器人操作数据合成框架，利用视频世界模型生成带物理 grounding 的数据，无需人类遥操作演示。方法从少量真实图像出发，自动重建任务相关物体与相机几何并在仿真中对齐，采集物理有效轨迹，用于后训练视频世界模型与逆动力学模型。生成的轨迹在重建仿真中回放过滤，仅保留成功完成任务的样本，真实世界机器人策略仅用这些合成轨迹训练，实验显示可显著促进策略学习。
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Oct 12, 2026
- arXiv · RoboticsGrounded-Dreamer：用带物理 grounding 的世界模型合成数据学习机器人操作
Grounded-Dreamer 提出一种机器人操作数据合成框架，用视频世界模型生成带物理 grounding 的数据，无需人类遥操作演示。该方法从少量真实图像出发，自动重建任务相关物体与相机几何并在仿真中对齐，采集物理有效轨迹，用于后训练视频世界模型与逆动力学模型。生成的轨迹在重建仿真中回放过滤，仅保留成功完成任务的样本，真实世界机器人策略仅用这些合成轨迹训练，实验显示可显著促进策略学习。
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