Grounded-Dreamer：用带物理 grounding 的世界模型合成数据学习机器人操作

Grounded-Dreamer 提出一种机器人操作数据合成框架，用视频世界模型生成带物理 grounding 的数据，无需人类遥操作演示。该方法从少量真实图像出发，自动重建任务相关物体与相机几何并在仿真中对齐，采集物理有效轨迹，用于后训练视频世界模型与逆动力学模型。生成的轨迹在重建仿真中回放过滤，仅保留成功完成任务的样本，真实世界机器人策略仅用这些合成轨迹训练，实验显示可显著促进策略学习。