NEXUS 与 TERRA：感知全身控制与肌肉骨骼地形自适应遥操作

2026-10-01，arXiv·Robotics 同时发布 NEXUS 与 TERRA 两项研究。NEXUS 是感知全身控制框架，结合人类运动指令与机载感官反馈，利用近 1,000 小时配对运动数据通过师生学习训练控制器，在行为覆盖、地形适应与跟踪精度上优于现有全身控制器，并已在真实环境零样本部署。TERRA 是面向肌肉骨骼运动的端到端管线，从运动学轨迹结合地形先验、接触估计和负自由空间证据恢复支撑几何，并在重定向中考虑解剖、肌腱连续性与接触约束；利用五个数据集产生的运动-地形对，在 9.4 小时多样化 locomotion 数据上训练单一肌肉驱动控制策略，在重建、重定向和留出跟踪基准上提升地形精度，降低解剖与交互违规，并在支持的地形族中取得最高完成率。两篇报道均出自一手来源，时间一致，研究并行但指标互不覆盖。

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1. 10月1日 12:00 · 1 篇报道
   NEXUS: Perceptive Whole-Body Control for Terrain-Adaptive Te
   arXiv · Robotics：NEXUS：感知全身控制实现地形自适应遥操作
2. 10月1日 12:00 · 1 篇报道
   TERRA：面向肌肉骨骼运动的地形感知重建、重定向与控制
   arXiv · Robotics：TERRA：面向肌肉骨骼运动的地形感知重建、重定向与控制

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。