TERRA：面向肌肉骨骼运动的地形感知重建、重定向与控制

TERRA是一个端到端管线，从运动学轨迹结合地形先验、接触估计和负自由空间证据恢复支撑几何，并在重定向中考虑解剖、肌腱连续性和接触约束。利用五个数据集产生的运动-地形对，在9.4小时多样化 locomotion 数据上训练单一肌肉驱动控制策略，在重建、重定向和留出跟踪基准上提升地形精度，大幅降低解剖与交互违规，并在支持的地形族中取得最高完成率。