特权噪声蒸馏：视觉-力控精密装配新方法

2026年10月7日，arXiv Robotics 发布一手报道，介绍一项面向视觉-力控精密装配的研究，提出“特权噪声蒸馏”方法。该方法在 FORGE 基准上进行测试，针对 σ=5 mm 位姿噪声场景，官方 state-based 策略的装配成功率为 32%–60%；研究称该方法在零样本部署到 Franka 机器人后，装配成功率达到 83.3%，对照组为 34.4%。目前报道仅给出上述基准结果与部署数据，未涉及方法细节、训练过程或后续验证。

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