图启发式方法求解杂乱环境最小约束移除问题

该研究针对杂乱环境中机器人运动规划的最小约束移除（MCR）问题，提出一种基于图的启发式流水线，核心为双向可行集生成与在简化 MCR 图上的定长搜索，并扩展可行集生成器以覆盖首轮候选不含完整最优移除集的情形。六个基准中三例与精确解一致，其余最多多选 31.25% 障碍物，速度比精确搜索快 3.4 至 33.7 倍；一个操作基准中选 2 个而非 7 个障碍，将 MCR、逆运动学与运动规划总耗时从 84.72 s 降至 30.59 s。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。