杂乱环境中机器人运动规划的最小约束移除图启发式方法

该研究提出一种基于图的启发式流水线，用双向可行集生成与简化 MCR 图上的定长搜索求解最小约束移除问题，并扩展可行集生成器以覆盖首轮候选不含完整最优移除集的情形。六个基准中三例与精确解一致，其余最多多选 31.25% 障碍物，速度比精确搜索快 3.4 至 33.7 倍；一个操作基准中选 2 个而非 7 个障碍，将 MCR、逆运动学与运动规划总耗时从 84.72 s 降至 30.59 s。