基于因子图与场景图的动态环境机器人世界模型综述

2026年10月8日，arXiv Robotics发布一篇一手综述，题为《面向动态环境的机器人世界模型综述：因子图与场景图》。该综述系统回顾机器人领域中基于因子图与场景图的世界模型，重点分析在动态环境中如何表示、构建更新并利用这些模型。评估围绕表示形式、构建与更新流程、下游任务利用三方面展开，着重讨论融合两类图的混合模型及动态建模的架构模式。研究还指出不确定性传播、动态实体可观测性、可扩展终身维护以及数据集与评测协议不足等开放挑战。目前未见后续报道或他人评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。