面向动态环境的机器人世界模型综述：因子图与场景图

该综述系统回顾机器人领域中基于因子图与场景图的世界模型，重点分析如何在动态环境中表示、构建更新并利用这些模型。评估围绕表示形式、构建与更新流程、下游任务利用三方面展开，着重讨论融合两类图的混合模型及动态建模的架构模式。研究还指出不确定性传播、动态实体可观测性、可扩展终身维护以及数据集与评测协议不足等开放挑战。