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EASG：显式动作空间落地让VLM成为原生动作模型

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2026年10月12日，arXiv·Robotics发布一手报道：研究者提出EASG（Explicit Action-Space Grounding）框架。该框架把以工具中心点（TCP）为中心的动作坐标系投影到腕部相机观测中，并通过VLM原生文本生成接口表达连续动作。由此，预训练VLM无需机器人动作预训练或额外动作模块，即可直接生成可执行的机器人动作。目前报道仅披露该框架的设计思路与目标，尚未给出实验数据或后续验证进展。

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LatestOct 12
EASG框架提出，以TCP为中心的动作坐标系投影至腕部相机观测，VLM可直接生成可执行机器人动作。

Timeline

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Oct 12, 2026
  1. arXiv · Robotics
    EASG：显式动作空间落地释放 VLM 的机器人操控能力

    研究者提出 EASG（Explicit Action-Space Grounding）框架，把以工具中心点（TCP）为中心的动作坐标系投影到腕部相机观测中，并用 VLM 原生文本生成接口表达连续动作，使预训练 VLM 无需机器人动作预训练或额外动作模块即可直接生成可执行机器人动作。

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