arXiv · Robotics· Jingkun Yi, Shujie Zhang, Zirui Zhou, Haoxiao Wang, Haiyang Sun, Yuhang Dong, Xudong Xu, Xing Shen, Tao Zhang, Yong Liu, Jiangning Zhang·· 4 hr agoAI score36
EASG：显式动作空间落地释放 VLM 的机器人操控能力
VLMs are Native Action Models: Unleashing the Manipulation Capabilities of VLMs with Explicit Action-Space Grounding
AI brief
研究者提出 EASG（Explicit Action-Space Grounding）框架，把以工具中心点（TCP）为中心的动作坐标系投影到腕部相机观测中，并用 VLM 原生文本生成接口表达连续动作，使预训练 VLM 无需机器人动作预训练或额外动作模块即可直接生成可执行机器人动作。
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