SURGE：水下ROV视觉-声呐联合定位与重建框架
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2026年10月7日，arXiv Robotics（一手）发表SURGE框架，一种面向外部定位不可用的水下环境的相机—声呐方法。该方法在因子图中融合视觉与声学观测，联合估计ROV轨迹与目标位置，并用恢复出的度量位姿进行声呐高斯泼溅重建，旨在弥补纯视觉方案的尺度歧义与轨迹漂移，以及2D成像声呐3D几何不完整的问题。真实水下RGB—声呐实验显示，其定位一致性优于传统视觉位姿估计，重建结果比RGB高斯泼溅基线更紧凑且原生度量。目前公开信息仅此一篇，未见后续验证或对比更新。
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- arXiv · RoboticsSURGE：基于图像门控图估计的声呐融合重建与定位
SURGE 是一种相机—声呐框架，在因子图中融合视觉与声学观测，联合估计 ROV 轨迹与目标位置，并用恢复出的度量位姿进行声呐高斯泼溅重建。该方法面向外部定位不可用的水下环境，弥补视觉方案的尺度歧义与轨迹漂移以及 2D 成像声呐 3D 几何不完整的问题。真实水下 RGB—声呐实验显示，其定位一致性优于传统视觉位姿估计，重建比 RGB 高斯泼溅基线更紧凑且原生度量。
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