SURGE：基于图像门控图估计的声呐融合重建与定位

SURGE 是一种相机—声呐框架，在因子图中融合视觉与声学观测，联合估计 ROV 轨迹与目标位置，并用恢复出的度量位姿进行声呐高斯泼溅重建。该方法面向外部定位不可用的水下环境，弥补视觉方案的尺度歧义与轨迹漂移以及 2D 成像声呐 3D 几何不完整的问题。真实水下 RGB—声呐实验显示，其定位一致性优于传统视觉位姿估计，重建比 RGB 高斯泼溅基线更紧凑且原生度量。