基于UWB与LiDAR的多机器人分布式相对定位研究
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2026年10月9日，arXiv·Robotics发布论文，提出面向通信受限多机器人系统的完全分布式相对位置估计方法。早先报道称，该方法利用机载UWB与LiDAR，在GPS拒止且通信受限环境中为外观相似的同质机器人团队实现相对定位：LiDAR获取视距内匿名对象位置，UWB进行机器人间测距，构建UWB连接图与LiDAR连接图，将识别与相对位置估计建模为公共子图匹配问题，并设计误匹配识别机制处理LiDAR视野遮挡。后续报道同日在同一平台发布，标题与表述有所不同，称该方法为全分布式相对位姿估计，融合LiDAR、UWB与里程计数据，通过动态追踪LiDAR扫描中的匿名队友簇并以联合匹配策略完成数据关联，再结合UWB测距与里程计解算相对位置；仅需机载UWB交换里程计数据，无需WiFi路由器或mesh网络，并称仿真与真实实验均验证有效性。两篇报道在方法细节与验证表述上存在差异。
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报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
- arXiv · Robotics基于 UWB 与 LiDAR 的分布式相对定位：面向通信受限多机器人系统
论文提出一种完全分布式的相对位置估计方法，利用机载 UWB 与 LiDAR 传感器，在 GPS 拒止且通信受限环境中为外观相似的同质机器人团队实现相对定位。该方法用 LiDAR 获取视距内匿名对象位置、用 UWB 进行机器人间测距，构建 UWB 连接图与 LiDAR 连接图，将识别与相对位置估计建模为公共子图匹配问题，并设计误匹配识别机制处理 LiDAR 视野遮挡。
- arXiv · Robotics基于 UWB 测距与有限通信的同构多机器人分布式相对定位
论文提出一种全分布式相对位姿估计方法，融合 LiDAR、UWB 与里程计数据，使每个机器人无需外部基础设施即可持续定位外观相似的队友。系统通过动态追踪 LiDAR 扫描中的匿名队友簇，并用联合匹配策略完成机器人与簇的可靠数据关联，再结合 UWB 测距与里程计精确解算相对位置。仅需通过机载 UWB 交换里程计数据，无需 WiFi 路由器或 mesh 网络，仿真与真实实验均验证了有效性。
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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。