基于 UWB 测距与有限通信的同构多机器人分布式相对定位

论文提出一种全分布式相对位姿估计方法，融合 LiDAR、UWB 与里程计数据，使每个机器人无需外部基础设施即可持续定位外观相似的队友。系统通过动态追踪 LiDAR 扫描中的匿名队友簇，并用联合匹配策略完成机器人与簇的可靠数据关联，再结合 UWB 测距与里程计精确解算相对位置。仅需通过机载 UWB 交换里程计数据，无需 WiFi 路由器或 mesh 网络，仿真与真实实验均验证了有效性。