四足机器人实现稳健的非抓取式物体运输

该研究提出一种面向四足机器人的稳健非抓取式物体运输框架，用不确定性感知轨迹优化生成对不确定参数闭环灵敏度最低的物体运动。参考轨迹由耦合凸模型预测控制器跟踪，该控制器联合预测四足机器人与载荷的 CoM 动力学，再用全身 QP 施加地面反力约束。仿真与真实实验表明，优化后的物体运动相比固定姿态基线减少约 50% 滑动、相比直线基线减少约 30% 滑动，同时降低机器人 CoM 跟踪误差。