四足机器人非抓取式物体运输框架研究

该研究提出一种面向四足机器人的稳健非抓取式物体运输框架。其核心是用不确定性感知轨迹优化，生成对不确定参数闭环灵敏度最低的物体运动；参考轨迹由耦合凸模型预测控制器跟踪，该控制器联合预测四足机器人与载荷的质心（CoM）动力学，再通过全身 QP 施加地面反力约束。仿真与真实实验表明，优化后的物体运动相比固定姿态基线减少约 50% 滑动，相比直线基线减少约 30% 滑动，同时降低机器人 CoM 跟踪误差。目前报道仅涉及该框架方法与实验结果，未提及其他后续进展。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。