SC3BF：用于动态避障的偏移碰撞锥控制障碍函数

论文提出偏移碰撞锥控制障碍函数 SC3BF，在碰撞锥条件中加入随距离与自身速度增大的状态相关余量，使机器人可更安全地接近障碍物。SC3BF 由普通二次规划强制执行，在有界输入下保证安全集前向不变，无需最小前进速度或间隙裕度，并证明非零余量总存在且给出闭式解。在运动学自行车模型、最多 100 个运动障碍物的实验中，SC3BF 比三种速度空间基线更常到达目标，且对名义输入的修改不到一半。