SC3BF：偏移碰撞锥控制障碍函数用于动态避障

2026年10月7日，arXiv 多智能体系统方向发布一手论文，提出用于动态避障的偏移碰撞锥控制障碍函数 SC3BF。该方法在碰撞锥条件中加入随距离与自身速度增大的状态相关余量，使机器人可更安全地接近障碍物。SC3BF 由普通二次规划强制执行，在有界输入下保证安全集前向不变，无需最小前进速度或间隙裕度；论文证明非零余量总存在并给出闭式解。实验基于运动学自行车模型、最多100个运动障碍物，结果显示 SC3BF 比三种速度空间基线更常到达目标，且对名义输入的修改不到一半。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。