ProCut：用于自主电外科组织解剖的概率化切割拓扑

ProCut 提出一个全可微分框架，用基于 sigmoid 的连续表述平滑组织切割这一离散事件，在可微分 PBD 仿真中实现拓扑变化的估计与建模。方法引入 Stein Variational Gradient Descent（SVGD）进行粒子式概率推理，在噪声视觉数据下生成多个拓扑状态假设，并据此开发薄壁组织自主解剖算法，实现闭环切割轨迹控制。