ProCut：自主电外科切割的概率拓扑框架

2026年10月7日，arXiv Robotics（一手）发表 ProCut 研究，提出用于自主电外科组织解剖的概率化切割拓扑框架。该框架为全可微分方法，用基于 sigmoid 的连续表述来平滑组织切割这一离散事件，并在可微分 PBD（位置动力学）仿真中实现拓扑变化的估计与建模。方法引入 Stein Variational Gradient Descent（SVGD）进行粒子式概率推理，在噪声视觉数据下生成多个拓扑状态假设。基于此，研究者开发了薄壁组织自主解剖算法，实现闭环切割轨迹控制。目前报道仅涉及方法与仿真框架，未见临床或实体机器人验证结果。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。