arXiv · Robotics· Suzannah Wistreich, Stephen Tian, Isabella Huang, Vitor Campagnolo Guizilini, Sergey Zakharov, Katherine Liu, Jiajun Wu·· 3 小时前AI 评分32
MobileVISTA：面向移动操作姿态泛化的生成式数据增强
MobileVISTA: Generative Data Augmentation for Pose Generalization in Mobile Manipulation
AI 导读
MobileVISTA 是一个数据生成框架，把标准姿态下采集的演示转换为多样化的姿态扰动训练数据，联合增强自我中心视觉观测并重定向动作以补偿基座姿态变化。该方法面向相机随运动链移动的自我中心平台（如人形机器人），在仿真的人形与双臂任务以及真实 Galaxea R1 Pro 上验证。
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