arXiv · Robotics· Songbo Hu, Qiayuan Liao, Yufeng Chi, Kevin Zakka, Yakun Sophia Shao, Pieter Abbeel, Koushil Sreenath·· 3 小时前AI 评分41
Workhorse：从人类数据学习鲁棒的全人形机器人全身 loco-manipulation
Workhorse: Learning Robust Whole-Body Humanoid Loco-Manipulation from Human Data
AI 导读
Workhorse 从无机器人的人类演示中学习接触丰富的全身操作：视觉规划器预测躯干、双腕与双足的五连杆目标，强化学习全身跟踪器在机器人上执行，两策略在同一批人类姿态数据上分别训练且不做 retargeting，并通过互相模仿对方部署误差扩充数据。
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