arXiv · Robotics· Sudarshan Harithas, Chen Yu, Juan Borbon, Shubhankar Mondal, Winston Zha, Srinath Sridhar, Dingqi Zhang, Jiuguang Wang·· 3 小时前AI 评分32
BRACE：让全身参考适应力与地形的人形机器人运动跟踪
BRACE: Adapting Whole-Body References for Force and Terrain Aware Humanoid Motion Tracking
AI 导读
BRACE 是一种全身跟踪控制器，可在斜坡地形上跟随平地参考，同时施加并补偿来自多种姿态的手部指令力。它把地形贴合与负载力矩变换融入参考，并用 DAgger 将施力与补偿教师蒸馏为仅靠本体感知的 flow-matching 学生，无需高度图或实测力矩。论文在 Unitree-G1 上通过仿真与真实机器人实验验证了施力、补偿和多样地形处理能力。
来源：arXiv · Robotics · arxiv.org