BRACE：力与地形感知的人形机器人全身运动跟踪

2026年10月7日，arXiv Robotics（一手）发布 BRACE 研究。BRACE 是一种人形机器人全身跟踪控制器，可在斜坡地形上跟随平地参考，同时施加并补偿来自多种姿态的手部指令力。其方法把地形贴合与负载力矩变换融入参考，并用 DAgger 将施力与补偿教师蒸馏为仅靠本体感知的 flow-matching 学生，无需高度图或实测力矩。论文在 Unitree-G1 上通过仿真与真实机器人实验，验证了施力、补偿和多样地形处理能力。目前公开信息仅涉及该论文，尚无后续独立验证或应用进展。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。