人形机器人未知载荷自适应全身MPC与姿态规划研究

2026年10月12日，arXiv·Robotics发布论文，提出面向未知且变化负载的人形机器人自适应全身控制架构，用于搬运与举升任务。该架构融合质心MPC、自适应模糊平衡控制器和基于三重积分器的航点最优姿态规划器，生成满足质心稳定性、关节限位与全身可行性的坐站轨迹。仿真与硬件实验显示，相比非自适应基线，该框架提升平衡鲁棒性，并降低姿态转换与举升中的跟踪退化。目前报道仅涉及方法与实验结果，未披露后续验证或应用进展。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。