基于普查的多机器人分布式组队自主性模型

2026年10月9日，arXiv Multiagent Systems 发表论文，提出一种用于分布式机器人编队的分层多机器人自主模型。该模型在集体决策层面采用普查原则，即对邻居输入进行加权计数，并表达为非线性意见动力学模型；在个体决策层面采用区间规划进行多目标行为优化。整体模型可约化为分布式优化与控制的基础算法，并支持新的集体行为。论文还给出子群分配分布式优化方法：机器人用梯度下降最小化局部已知代价，同时受邻居意见状态影响，群体可共同利用全局总代价的 Hessian 矩阵信息。研究在自主水面船队的三类实验中进行了验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。