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Staircase Policy：流式推理世界-动作模型
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AI 综述
2026-09-30，arXiv·Robotics 发表一手研究，提出 Staircase Policy（S-WAM），将流匹配 VLA 转为 JEPA 风格的世界动作模型。其核心是把大动作块在去噪阶段交错切分为子块：近端动作可执行，远端动作持续精炼，并在子块边界用最新观测重预测未来潜变量以更新未执行动作。
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最新进展9月30日 12:00
2026-09-30 S-WAM 论文发布，提出交错切分大动作块并用最新观测重预测潜变量的流式推理方案。报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
9月30日
- arXiv · RoboticsStaircase Policy：面向世界动作模型的流式推理与大动作块策略
STAIRCASE POLICY（S-WAM）将流匹配 VLA 转为 JEPA 风格的世界动作模型，把大动作块在去噪阶段交错切分为子块，近端动作可执行、远端动作持续精炼，并在子块边界用最新观测重预测未来潜变量以更新未执行动作。
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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。