arXiv · Robotics· Guoheng Sun, Chen Chen, Jin Wang, Ang Li, Teresa Lv·· 5 小时前AI 评分42
Staircase Policy：面向世界动作模型的流式推理与大动作块策略
Staircase Policy: Streaming Inference for World-Action Models with Large Action Chunks
AI 导读
STAIRCASE POLICY（S-WAM）将流匹配 VLA 转为 JEPA 风格的世界动作模型，把大动作块在去噪阶段交错切分为子块，近端动作可执行、远端动作持续精炼，并在子块边界用最新观测重预测未来潜变量以更新未执行动作。
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