VICAR：从第三人称视频学习人形机器人交互技能

VICAR 提出一套从第三人称人类视频学习人形机器人交互技能的流程。系统先恢复人体动作并重建任务相关障碍物，再将动作重定向到人形机器人，保留全局接触姿态、运动速度与碰撞间隙。用户指定的接触姿态和碰撞间隙被表示为高优先级拉格朗日惩罚项，用于训练接触条件运动生成器；该生成器输入可移动接触点，从而在运行时适配新的接触位置。框架在十个第三人称视频技能上进行演示，包括六个乒乓球发球、三个物体拾取和爬梯，并已在硬件上部署。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。