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CAPABLE：面向冻结VLA策略的能力感知自适应框架

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2026年10月9日，arXiv·Robotics 发布一手报道，介绍名为 CAPABLE 的框架。该框架面向冻结的 VLA（视觉-语言-动作）策略，提出统一的能力感知适配方案。其核心思路是结合自监督能力推断与残差强化学习，在无需故障标签或故障关节标识的前提下，通过在线分析指令-响应历史与运动学信息，对关节的实际执行能力进行建模，并施加有界修正，从而实现对策略能力的自适应适配。目前公开信息仅涉及该框架的方法描述，未见实验数据、对比结果或后续验证报道。

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LatestOct 9
arXiv 发布 CAPABLE 框架，提出面向冻结VLA策略的自监督能力推断与残差强化学习结合方案。

Timeline

Follow the coverage from different angles.

Oct 9, 2026
  1. arXiv · Robotics
    CAPABLE：基于行为潜变量编码的能力感知策略适配

    CAPABLE 是一种面向冻结 VLA 策略的统一能力感知适配框架，结合自监督能力推断与残差强化学习，在无需故障标签或故障关节标识的情况下，通过在线分析指令-响应历史与运动学，对关节实际执行能力进行建模并施加有界修正。

Heat trend

Current heat 9·Comparable peak 10（Oct 9）·Comparable change over 24 hours –

02.557.510Oct9Oct9Oct9Oct9

The trend compares only the same participants observed continuously; its range may be smaller than the current heat count. Move or click on the chart to inspect hourly heat; use the left and right arrow keys to switch.