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双向拮抗肌腱驱动灵巧机器人手设计验证
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AI 综述
2026-09-30 arXiv发表的一手研究提出一种仿人型17-DoF 3D打印机械手，长200 mm、重220 g，采用双向拮抗肌腱路由实现掌侧与背侧双向抓取。实验表明电机到关节传动误差平均3.0%，关节带宽平均13.2 Hz，最大指尖力29 N，定位重复性0.15 mm，Kapandji评分8，并完成全部33种GRASP抓取类型验证。
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最新进展9月30日 12:00
该机械手完成全部33种GRASP抓取类型验证。报道时间线
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9月30日
- arXiv · Robotics双向拮抗肌腱驱动灵巧机械手的设计与验证
本文提出一种仿人型、200 mm长、220 g重的17-DoF 3D打印机械手，基于双向拮抗肌腱路由机制实现掌侧与背侧双向抓取。实验显示电机到关节传动误差平均3.0%，关节带宽平均13.2 Hz，最大指尖力29 N，定位重复性达0.15 mm，Kapandji评分8，完成全部33种GRASP抓取类型验证。
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