arXiv · Robotics· Chunghyeon Lee, Hyukjun Kwon, Sungeon Kim, Saehyun Moon, Seokhwan Jeong·· 5 小时前AI 评分31
双向拮抗肌腱驱动灵巧机械手的设计与验证
Design and Validation of an Antagonistic Tendon-Driven Dexterous Robotic Hand with Bidirectional Operation
AI 导读
本文提出一种仿人型、200 mm长、220 g重的17-DoF 3D打印机械手，基于双向拮抗肌腱路由机制实现掌侧与背侧双向抓取。实验显示电机到关节传动误差平均3.0%，关节带宽平均13.2 Hz，最大指尖力29 N，定位重复性达0.15 mm，Kapandji评分8，完成全部33种GRASP抓取类型验证。
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