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RAGNAROK：雷达辅助重力归一化雷达-视觉-运动-惯性SLAM

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2026年10月9日，arXiv Robotics 频道发布论文，提出名为 RAGNAROK 的 SLAM 系统，号称首个面向恶劣环境的雷达-视觉-运动-惯性 SLAM。论文称其整合了滑移与滚动接触感知的腿部速度估计、运动学感知雷达因子与退化感知图像增强，并采用基于 B 样条的雷达辅助本体感知骨干、自适应加权与在线外参标定。作者称系统在公开与自采数据集上表现鲁棒并优于 SOTA 基线，代码与数据集已开源。目前尚无独立验证或后续报道。

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LatestOct 9
arXiv 发布 RAGNAROK 论文，宣称在恶劣环境下优于 SOTA 基线，代码与数据集已开源。

Timeline

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Oct 9, 2026
  1. arXiv · Robotics
    RAGNAROK：面向鲁棒开放关键帧雷达-视觉-运动-惯性 SLAM 的雷达辅助重力归一化对齐

    论文提出 RAGNAROK，号称首个面向恶劣环境的雷达-视觉-运动-惯性 SLAM，整合滑移与滚动接触感知的腿部速度估计、运动学感知雷达因子与退化感知图像增强。系统进一步采用基于 B 样条的雷达辅助本体感知骨干、自适应加权与在线外参标定，在公开与自采数据集上表现鲁棒并优于 SOTA 基线，代码与数据集已开源。

Heat trend

Current heat 9·Comparable peak 10（Oct 9）·Comparable change over 24 hours –

02.557.510Oct9Oct9Oct9Oct9

The trend compares only the same participants observed continuously; its range may be smaller than the current heat count. Move or click on the chart to inspect hourly heat; use the left and right arrow keys to switch.