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多无人机吊挂负载系统离散连杆电缆动力学建模论文

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该研究提出一种多无人机吊挂载荷系统的动力学建模方法，基于 Euler-Newton 推导，用刚性连杆序列建模柔性电缆，并可用 Featherstone 铰接体算法高效仿真。2026年10月7日 arXiv Robotics 发布的最新报道显示，研究通过真实飞行验证，覆盖温和、激进和张力接合机动，平均载荷平移误差低于 132 mm（电缆长度的 5.5%），姿态误差低于 11.4 度；论文被 ICRA 2026 接收，飞行数据已公开。

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LatestOct 7
论文被ICRA 2026接收，飞行数据公开，真实飞行平均载荷平移误差低于132毫米。

Timeline

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Oct 7, 2026
  1. arXiv · Robotics
    基于离散连杆电缆方法的多无人机吊挂载荷系统动力学建模

    该研究提出一种基于 Euler-Newton 推导、用刚性连杆序列建模柔性电缆的多无人机吊挂载荷系统动力学模型，可用 Featherstone 铰接体算法高效仿真。真实飞行验证覆盖温和、激进和张力接合机动，平均载荷平移误差低于 132 mm（电缆长度的 5.5%），姿态误差低于 11.4 度。论文被 ICRA 2026 接收，飞行数据已公开。

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