ViRA：视觉表征对齐框架提升端到端自动驾驶

1. 12:00
   arXiv · Robotics

   更强的视觉表征总能带来更好的端到端自动驾驶吗？

   研究提出 ViRA，一个与规划器无关的视觉表征对齐框架，在保持规划器架构与推理成本不变的情况下评估视觉基础模型（VFM）表征。结果显示 VFM 引导的表征在多种端到端规划器上稳定提升驾驶表现，并延伸至 zero-shot 闭环评测；辅助感知监督可将五个 VFM 目标的 EPDMS 差距从 2.7 收窄到 0.5。

Current heat 9·Comparable peak 10（Oct 8）·Comparable change over 24 hours –

The trend compares only the same participants observed continuously; its range may be smaller than the current heat count. Move or click on the chart to inspect hourly heat; use the left and right arrow keys to switch.