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部分视觉观测下的全身空中抓取与提升

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2026-10-02，arXiv 发布机器人学论文，提出一种循环式教师-学生框架，用于在部分视觉观测下实现全身空中抓取与提升。教师通过强化学习与关键状态课程训练，学生将特权目标状态替换为双视角点云与本体感知，并利用观测历史进行闭环控制，从而在仿真中学习单一策略联合控制飞行、机械臂运动和夹爪闭合，无需显式任务阶段输入。

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LatestOct 2
论文于 arXiv 发布，提出循环式教师-学生框架实现部分视觉下的全身空中抓取与提升。

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Oct 2, 2026
  1. arXiv · Robotics
    部分视觉观测下的全身空中抓取与提升

    论文提出一种循环式教师-学生框架，在仿真中学习单一策略以联合控制飞行、机械臂运动和夹爪闭合，无需显式任务阶段输入。教师通过强化学习与关键状态课程训练，学生将特权目标状态替换为双视角点云与本体感知，并利用观测历史进行闭环控制。

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