行星漫游车轮径不对称下的路径跟随控制与地形力学分析

2026-10-01，arXiv·Robotics 发布关于行星探测器轮径不对称路径跟随控制的研究。该策略仅依赖减速，模型无关，针对差速转向探测器在松软地形行驶。通过选择性减速外侧轮使其进入负滑移区作为机械锚点，抑制横向漂移。实验在四轮独立驱动探测器 EX1 上验证，在最高 0.7 m/s 下成功抑制漂移且不发生下陷，多轴传感器数据证实减速实现了底盘动态载荷均衡并恢复对侧驱动轮推力。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。