arXiv · Robotics· Ryuya Matsuoka, Keisuke Takehana, Kentaro Uno, Toshinori Kuwahara, Kazuya Yoshida·· 3 小时前AI 评分25
行星探测器轮径不对称下的路径跟随控制与地面力学分析
Path-Following Control and Terramechanics Analysis for Planetary Rovers Under Wheel-to-Wheel Traction Asymmetry
AI 导读
本文提出一种仅依赖减速的模型无关路径跟随控制策略，用于轮径不对称的差速转向行星探测器在松软地形上行驶。通过选择性减速外侧轮使其进入负滑移区作为机械锚点，抑制横向漂移。实验在四轮独立驱动探测器 EX1 上验证，在最高 0.7 m/s 下成功抑制漂移且不发生下陷，多轴传感器数据证实减速实现了底盘动态载荷均衡并恢复对侧驱动轮推力。
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