多旋翼无人机物理交互的残差力矩认证与裕度感知控制研究

2026-10-01，arXiv · Robotics 发表该研究，提出基于凸几何的残差力矩认证框架，为多旋翼无人机在悬停与接触负载后提供有符号裕度证书；通过将命令投影到紧缩可行集以保持所需裕度，并连接可用裕度到结构化增益合成。研究对比不同构型：在等总推力条件下，八旋翼比六旋翼获得更大裕度；四旋翼在特定任务族中具有更高的归一化推力极限。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。