arXiv · Robotics· Abhimanyu Khadga, Abhinav Sinha, Shashi Ranjan Kumar·· 3 小时前AI 评分25
残差力矩认证与裕度感知控制合成：多旋翼无人机物理交互研究
Residual Wrench Certification and Margin-Aware Control Synthesis for Aerial Physical Interaction
AI 导读
研究提出基于凸几何的残差力矩认证框架，为多旋翼无人机在悬停与接触负载后提供有符号裕度证书。通过命令投影到紧缩可行集保持所需裕度，并连接可用裕度到结构化增益合成。在等总推力条件下，优化八旋翼比六旋翼获得更大裕度；四旋翼在特定任务族中具有更高的归一化推力极限。
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