机器人集群去中心化构建最短通信网络

2026年10月7日，arXiv·Robotics 发布一项研究，提出一种完全去中心化框架，让机器人仅靠局部交互重构网络拓扑并调整物理位置，在无中心化拓扑规划与全球定位基础设施的情况下构建并动态维护通信网络。理论分析证明，局部重构操作可持续保持网络连通性，每次分支转移都严格缩短网络长度，并将最坏性能上界限定为最短星形树。该成果为机器人集群在缺乏中心控制与全局定位条件下的通信网络建设提供了理论依据。

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