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EyeRobot 2.0：单目立体相机主动注视实现精细双臂操作
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AI 综述
EyeRobot 2.0 提出主动注视（AVF）框架，仅用单个立体相机完成精细双臂操作，无需腕部相机。系统通过强化学习训练低层注视伺服策略与目标选择器，并将夹爪信息规范化到注视相对 SE(3) 帧。论文在 7 个真实与 6 个仿真任务上验证，累计超过 1000 次物理试验与 1800 次仿真试验。结果显示，仅立体视觉相比被动立体成功率提升 40%（真实）与 20%（仿真）；在腕部相机被遮挡的场景下，主动注视方案达到 48% 成功率，对照为 22%。
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报道时间线
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10月5日
- arXiv · RoboticsEyeRobot 2.0：无需腕部相机的主动注视精准操作
EyeRobot 2.0 用主动注视（AVF）实现精细双臂操作，仅靠单个立体相机即可完成。该框架通过 RL 训练低层注视伺服策略与目标选择器，并将夹爪信息规范化到注视相对 SE(3) 帧，在 7 个真实与 6 个仿真任务、超过 1000 次物理和 1800 次仿真试验中，仅立体视觉比被动立体成功率高 40%（真实）和 20%（仿真），在腕部相机被遮挡时达 48% vs. 22%。
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